Imperiul Roman s-a format după reformele împăratului Octavian Augustus. El a pus capăt războaielor civile și a organizat un nou mod de conducere: instituțiile republicane existau în continuare, dar puterea principală era în mâinile împăratului. Această perioadă se numește Pax Romana - „Pacea Romană” și a durat aproape două sute de ani. A fost o perioadă de pace și prosperitate, în care s-au construit numeroase drumuri, orașele s-au dezvoltat rapid, iar comerțul, legile și arhitectura au evoluat semnificativ.
Imperiul se întindea din Britania până în Egipt și din Spania până în Siria. Provinciile erau conduse de guvernatori, supravegheați de funcționari speciali. Rețeaua de drumuri și rutele maritime permiteau deplasarea rapidă a armatei și circulația mărfurilor pe distanțe mari. Roma a devenit cel mai mare oraș al epocii: apeductele aduceau apă potabilă, termele erau spații de relaxare, iar amfiteatrele găzduiau spectacole.
Istoricii vorbesc despre așa-numiții „cinci împărați buni” ai Romei Antice - Nerva, Traian, Hadrian, Antoninus Pius și Marcus Aurelius. În perioada 96-180 d.Hr., cei cinci împărați au condus Imperiul Roman unul după altul, într-o vreme liniștită și stabilă. Nu au existat războaie civile, iar conducerea a fost transmisă fără conflicte, prin alegerea și adoptarea unor succesori capabili. Sub domnia lor s-au construit drumuri și orașe, s-au îmbunătățit legile, iar comerțul și învățământul s-au dezvoltat. Din acest motiv, istoricii numesc acești ani o adevărată perioadă de prosperitate pentru Roma.
În ciuda stabilității, în imperiu existau și tensiuni. Unele regiuni prosperau, în timp ce altele sufereau din cauza impozitelor ridicate. Armata rămânea un sprijin important al împăratului, dar uneori susținea alți pretendenți la putere. În timp, crizele s-au intensificat: economia a slăbit, triburile germanice au exercitat presiuni la granițe, iar luptele politice au devenit tot mai frecvente. În secolul al III-lea, imperiul a trecut printr-o criză profundă, iar reformele împăraților Dioclețian și Constantin au încetinit pentru o vreme declinul.
Cultura Romei era puternic influențată de Grecia Antică. Romanii au preluat modele arhitecturale, mitologia și filosofia de la greci, continuând tradiția începută încă din perioada Republicii Romane.
Căderea Imperiului Roman de Apus în anul 476 nu a însemnat sfârșitul lumii romane. Imperiul din Răsărit, numit Bizantin, a supraviețuit încă aproape un mileniu, continuând tradițiile juridice, cultura și moștenirea Romei.